柔性上料时，有的物料1秒1个，而有的物料需要3、4秒一个。
那么，是什么在影响着柔性上料的节拍？
实际上，上料节拍与设备本身没有太大关系，真正的决定性因素是物料本身的特点和上料后续工序的要求。
一、取放精度的不同
取放精度是影响上料节拍最重要的因素之一。
同样是柔性上料，精度要求不高的摆盘，它的动作只有两步，抓取+定点摆放，节拍就可以很快。
而装配供料，是不同零件组装，就要考虑精度的影响，节拍就会慢一些。
上料目的不同，上料的节拍差异也比较大。
二、物料的形状特征
物料的形状对上料节拍的影响也很大。
举个例子，形状标准的圆形金属片，一定比容易弯折的异形弹簧更容易上料。
形状标准的圆形金属片可以适配多种上料方式，但异形弹簧太特殊了，不仅形状迥异，还容易变形，缠在一起，对上料而言是不小的挑战。想抓得牢，放的稳，还不能让物料形变，就会牺牲一定的时间，来达到理想效果。
还有一些物料形状适合吸，那上料速度就会快一些，为什么呢？
因为吸取的方式受周围其他物料的干扰小。
而有的物料形状特殊，只能夹，如果周边有其他物料碍事，夹取的速度也就会慢些。
遇到难识别的透明件、不规则的异形件、易弯折物料、微小物料以及一些容易变形的软性物料（数据线、连接线）等，都可能存在上料难的问题，这时候必须考虑物料特性，而不是一味的追求速度。
三、上料的姿态要求
除了上述的原因，还有一种影响上料的可能，就是规定了物料的上料姿态。
是否要区分正反？抓取时有没有特定姿态要求？抓取位置是否有要求？最终放置姿态是否好实现？
有些动作对人工来说很简单，因为人有脑子会协调动作，而机器不同，机器的每一个动作都是由严谨的编程完成，上料姿态要求越多，编程难度也就越大，甚至部分物料还需借助翻转机构、二次定位等方式才能达到理想姿态，上料节拍也就自然变慢了。
还有的物料对抓取位置有要求，为了保证物料重心稳定，减缓上料速度是一个不错的方法，否则移动太快，就容易失了精度。
物料的取放精度、形态、理想姿态等都或多或少的影响着上料节拍，而造成上料节拍差异大的原因也远远不止列举的三大类，还是要根据实际情况看问题。
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